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:github_url: hide
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.. _class_JacobianIK3D:
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JacobianIK3D
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============
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**Hérite de :** :ref:`IterateIK3D<class_IterateIK3D>` **<** :ref:`ChainIK3D<class_ChainIK3D>` **<** :ref:`IKModifier3D<class_IKModifier3D>` **<** :ref:`SkeletonModifier3D<class_SkeletonModifier3D>` **<** :ref:`Node3D<class_Node3D>` **<** :ref:`Node<class_Node>` **<** :ref:`Object<class_Object>`
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Jacobian transpose based inverse kinematics solver.
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.. rst-class:: classref-introduction-group
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Description
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**JacobianIK3D** calculates rotations for all joints simultaneously, producing natural and smooth movement. It is particularly suited for biological animations.
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The resulting twist around the forward vector will always be kept from the previous pose.
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\ **Note:** It converges more slowly than other IK solvers, leading to gentler and less immediate tracking of targets.
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.. |virtual| replace:: :abbr:`virtual (Cette méthode doit typiquement être redéfinie par l'utilisateur pour avoir un effet.)`
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.. |required| replace:: :abbr:`required (This method is required to be overridden when extending its base class.)`
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.. |const| replace:: :abbr:`const (Cette méthode n'a pas d'effets de bord. Elle ne modifie aucune des variables membres de l'instance.)`
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.. |vararg| replace:: :abbr:`vararg (Cette méthode accepte n'importe quel nombre d'arguments après ceux décris ici.)`
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.. |constructor| replace:: :abbr:`constructor (Cette méthode est utilisée pour construire un type.)`
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.. |static| replace:: :abbr:`static (Cette méthode n'a pas besoin d'instance pour être appelée, elle peut donc être directement appelée en utilisant le nom de la classe.)`
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.. |operator| replace:: :abbr:`operator (Cette méthode décrit un opérateur valide à utiliser avec ce type en tant qu'opérande gauche.)`
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.. |bitfield| replace:: :abbr:`BitField (Cette valeur est un nombre entier composé d'un masque de bits des options suivantes.)`
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.. |void| replace:: :abbr:`void (Aucune valeur de retour.)`
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